Uno de los primeros primates prehistóricos aún descubierto, Plesiadapis vivió durante el Paleoceno época, apenas cinco millones de años después de la extinción de los dinosaurios, lo que explica mucho su tamaño bastante pequeño (los mamíferos del Paleoceno aún no habían alcanzado los grandes tamaños típicos de la megafauna de mamíferos de la Era Cenozoica posterior). El Plesiadapis, parecido a un lémur, no se parecía en nada a un humano moderno, ni siquiera a los monos posteriores de los que evolucionaron los humanos; más bien, este pequeño mamífero destacaba por la forma y disposición de sus dientes, que ya eran semi-adaptados a una dieta omnívora. Durante decenas de millones de años, la evolución enviaría a los descendientes de Plesiadapis desde los árboles hacia las llanuras abiertas, donde comerían de manera oportunista cualquier cosa que se arrastrara, brincara o se deslizara en su camino, al mismo tiempo que evolucionaba cada vez más sesos.
Sorprendentemente, los paleontólogos tardaron mucho tiempo en dar sentido a Plesiadapis. Este mamífero fue descubierto en Francia en 1877, solo 15 años después
Charles Darwin publicó su tratado sobre la evolución, En el origen de las especies, y en un momento en que la idea de que los humanos evolucionaran a partir de monos y simios era extremadamente controvertida. Su nombre, griego para "casi Adapis", hace referencia a otro primate fósil descubierto unos 50 años antes. Ahora podemos inferir de la evidencia fósil que los antepasados de Plesiadapis vivieron en América del Norte, posiblemente coexistiendo con dinosaurios, y luego gradualmente cruzó a Europa occidental a través de Groenlandia.