Los filósofos griegos helenísticos moderaron y mejoraron filosofías anteriores en la filosofía ética del estoicismo. La filosofía realista, pero moralmente idealista, fue particularmente popular entre los romanos, donde era lo suficientemente importante como para haber sido llamada religión.
Originalmente, los estoicos eran los seguidores de Zenón de Citium que enseñaban en Atenas. Tales filósofos llegaron a ser conocidos por la ubicación de su escuela, el pórtico / columnata pintada o Stoa Poikile; de donde, estoico. Para los estoicos, la virtud es todo lo que necesitas para la felicidad, aunque la felicidad no es el objetivo. El estoicismo era una forma de vida. El objetivo del estoicismo era evitar el sufrimiento llevando una vida de apatheia (de dónde, apatía), lo que significa objetividad, en lugar de no preocuparse, y autocontrol.
Marco Aurelio fue el último de los cinco llamados buenos emperadores, lo cual es apropiado para un líder que intentó vivir virtuosamente. Marco Aurelio es más familiar para muchos por su escritura filosófica estoica conocida como
que sus logros como emperador romano. Irónicamente, este virtuoso emperador era el padre de un hijo conocido por su impropiedad, el emperador Cómodo.
Ninguno de los escritos del probablemente fenicio Zenón de Citium (en Chipre), el fundador del estoicismo, permanece, aunque las citas sobre él están contenidas en el Libro VII de Diogenes Laertius.
Crisipo sucedió al fundador Cleanthes como jefe de la escuela estoica de filosofía. Aplicó la lógica a las posiciones estoicas, haciéndolas más sólidas.
Catón, el estadista ético que se opuso con vehemencia a Julio César y en quien se confiaba por su integridad, era un estoico.
Un estadista romano y escritor de cartas, Plinio el Joven admite que no es lo suficientemente estoico como para estar contento con la conciencia de haber cumplido con su deber.
Epicteto nació esclavo en Frigia pero vino a Roma. Finalmente, ganó su libertad de su amo abrumador y abusivo y dejó Roma. Como estoico, Epicteto pensó que el hombre debería preocuparse únicamente por la voluntad, que solo él puede controlar. Los eventos externos están más allá de dicho control.