El nombre piruleta fue acuñado por primera vez por George Smith, dueño de un negocio de confitería llamado Bradley Smith Company. George Smith nombró al palo dulce por su caballo de carreras favorito, Lolly Pop. George Smith registró el nombre de lollipop en 1931, el nombre ha caído en dominio publico. Sin embargo, la historia de George Smith de cómo pensó el nombre podría ser una verdadera cola de caballo, ya que en el norte de Inglaterra, "lolly" significa "lengua" y la palabra lollipop puede haberse originado por primera vez en Inglaterra. George Smith todavía era la única persona que marcaba el nombre Lollipop.
Samuel Born era un inmigrante ruso que inventó una máquina para hacer piruletas. En 1916, San Francisco le dio al ingenioso fabricante de dulces las llaves de la ciudad para inventar la máquina Born Sucker. La máquina inserta mecánicamente palos en paletas. A Samuel Born también se le atribuye la invención de chispitas de chocolate o jimmies para helado conos
En 1908, la Racine Confectioners Machinery Co. de Racine, Wisconsin, inventó una máquina que podía hacer cuarenta paletas por minuto.
En 1998, Holopops, una piruleta de holograma fue introducida por Light Vision Confections. El diseño del holograma está grabado en la superficie de la piruleta.